Po siedmych rokoch od uvedenia ťažkého diaľkového trucku s pomenovaním Actros, DaimlerChrysler predstavil koncom roka 2001 model Mercedes-Benz Axor, v troch výkonnostných verziách – 260 kW (353 k), 295 kW (401 k) a 315 kW (428 k); s dvomi kabínami – so štandardnou a zvýšenou strechou a s dvomi rázvormi 3600 mm a 3900 mm.

Kým Actros je nákladné vozidlo určené na diaľkové cesty s plným zaťažením 40 ton celkovej hmotnosti, Atego bolo určené na rozvážku tovarov v mestských aglomeráciách, či na stredne dlhé trasy s celkovou hmotnosťou podstatne menšou. Vývoj na trhu ukázal výrazný vzrast predaja ťahačov nad 16 ton. Lenže Actros bol pre stredne ťažkú hmotnostnú kategóriu priveľký a priťažký a Atego naopak malé a ľahké. Preto u Mercedesov vznikla požiadavka na vozidlo, ktoré by túto medzeru vyplnilo. A práve preto vznikol model Axor.

Aby výrobca nemusel navrhovať celkom nové vozidlo, využil na jeho konštrukčnú prípravu obidva trucky – Actros aj Atego. S Atega bola použitá dlhá kabína, ktorá prešla menšími úpravami, s dvoma lôžkami buď so štandardnou výškou 1150 mm od podlahy k stropu, alebo so zvýšenou strechou s výškou od podlahy 1910 mm, pričom šírka zostala jednotná 2280 mm. Uložená je na ráme Actrosa pomerne dosť vysoko. Jedným z dôvodov tohto riešenia bolo dobré chladenie veľkého šesťvalcového radového motora a preto k jej podlahe vedú tri schodíky. Príťažlivosť vonkajšieho designu sa odráža aj v interiéry kabíny. Vodič v nej nájde veľký priestor, pohodlné lôžka a ergonomický posed za volantom.

Autobusový motor OM 457 LA, vyrábaný v Mannheime, pôvodne vyvinutý pre Južnú Ameriku ešte v roku 1970 spoločnosť DaimlerChrysler po prvý krát použila v európskom prostredí práve v Axore, samozrejme s uplatnením predpisov Euro 3. Dvanásťlitrový, radový šesťvalec má tri výkonové verzie – 260 kW (353 k), 295 kW (401 k) a 315 kW (428 k). Maximálny výkon je pri otáčkach 1900 za minútu, pričom jeho maximálny krútiaci moment 1850, 2000 a 2100 Nm sa dosahuje v rozsahu otáčok 1100 až 1300 za minútu. Motory s elektronickým systémom riadenia Telligent majú servisný interval od 80 000 až po 120 000 km. Motor s výkonom 295 kW sa na prianie dodáva taktiež vo variante s tzv. štyrmi ekobodmi.
Pre tento typ vozidla konštruktéri navrhli zvláštnu motorovú brzdu nazvanú Turbobrake. Vo vstupnom trakte výfukových plynov prúdiacich do turbíny dúchadla je posuvná časť potrubia, ktorá pre zapnutí brzdy zúži prierez okolo lopatiek turbíny, čím sa zvýši tlak plynov a zväčší sa ich rýchlosť prúdenia cez turbínu. Následkom toho sa zvýšia otáčky rotora kompresnej časti a do valcov začne prenikať väčšie množstvo vzduchu väčším tlakom a väčšou rýchlosťou. Spolu s dekompresnou motorovou brzdou sa dosiahne o 70% väčší maximálny brzdiaci účinok než má štandardný brzdový systém bez zariadenia Turbobrake.

Pre tento model konštruktéri navrhli deväťstupňovú prevodovku G 221-9. Osem stupňov sa zaraďuje v kulise do tvaru 2H, navyše je tu stupeň do pomala, tzv. crawler. Prevody sú v rozsahu od 16,2 až 1,0. Prevodové stupne sa zaraďujú mechanicko-pneumatickým systémom. Na prianie si však možno objednať 16-stupňovú prevodovku Telligent so sekvenčným, či automatickým radením, alebo 16-stupňovú mechanickú prevodovku.

Na rozdiel truckov Actros, Axor má zadnú nápravu lisovanú z oceľových plechov. Má označenie HL 6, jednoduchý hypoidný prevod 3,077 alebo na želanie prevod 2,846. Oproti liatinovej náprave Actrosa je o 80 kg ľahšia. Pre veľmi náročnú dopravu výrobca ponúka nápravu (HL 7) s planétovým prevodom 4,571.
Vpredu sú parabolické listové pružiny, vzadu štyri vzduchové vaky. Brzdy na všetkých kolesách sú kotúčové, zhodné s brzdami Actrosa.

Nové vozidlá Mercedes-Benz Axor sa vyrábajú od začiatku roku 2002 vo výrobných závodoch nákladných automobilov vo Worthe (Nemecko) a Aksaray (Turecko).